Nach dem Krieg engagierte sich Jürgen Frohriep in der FDJ-Laienspielbewegung. Von 1948 bis Frühjahr 1951 war er Mitglied des Studio 48 der Staatlichen Schauspielschule Schwerin im Schloss Putbus unter der Leitung von Heinz Kahlow. Er wurde 1951 am Berliner Theater der Freundschaft engagiert. Später folgten weitere Auftritte an verschiedenen Theatern der DDR. Ende der 1950er-Jahre übertrug ihm Konrad Wolf die Hauptrolle in seinem Antikriegsfilm Sterne (1959). Der Film bedeutete für Frohriep den beruflichen Durchbruch. Als festem Mitglied des DEFA-Ensembles wurden ihm danach auf den Typus des Soldaten festgelegte Rollen übertragen. In Wolf unter Wölfen (1965, nach einem Roman von Hans Fallada) spielte Frohriep einen Offizier der Schwarzen Reichswehr. 1966 verkörperte er in Ohne Kampf kein Sieg den Rennfahrer Manfred von Brauchitsch. Ab Ende der sechziger Jahre wurden die Rollenangebote für ihn spärlicher. 1973 spielte Frohriep in einer Nebenrolle im Film Die Legende von Paul und Paula.
Von 1973 an war Frohriep dann vor allem für das Fernsehen der DDR tätig. Ab 1972 ermittelte er als Polizei-Oberleutnant Hübner in der Krimireihe Polizeiruf 110. Anfangs stand die Rolle noch im Schatten des von Peter Borgelt verkörperten Hauptmanns Fuchs, entwickelte mit der Zeit dann aber ein eigenständiges Profil. Zwischen 1972 und 1991 löste Hübner insgesamt 64 Fälle.
Zudem arbeitete Frohriep umfangreich als Synchronsprecher und lieh seine Stimme unter anderem Charlton Heston (Antonius und Cleopatra) und Raimund Harmstorf in der DEFA-Synchronisation von Der Seewolf – in der westdeutschen Fassung wurde Harmstorf von Kurt E. Ludwig synchronisiert.
Nach dem Ende der DDR erhielt Frohriep keine Rollenangebote mehr. Der Schauspieler geriet in eine Krise und litt an Depressionen und Alkoholproblemen. Während dieser Zeit zerbrach seine Ehe mit Kati Székely. Nachdem die ARD 1993 die Weiterführung des Polizeirufs 110 beschlossen hatte, kehrte Frohriep für den Fall Keine Liebe, kein Leben (1994) ein letztes Mal als Oberkommissar Hübner auf den Bildschirm zurück. Kurz nach Ende der Dreharbeiten starb er in Berlin. Nach eigenem Wunsch wurde seine Urne in der Ostsee vor Warnemünde im Kreise seiner Familie beigesetzt.
Sein schriftlicher Nachlass befindet sich im Archiv der Akademie der Künste in Berlin. (Wikipedia)